АКПП дергается при переключении, насколько это опасно?

Добрый день!
При переводе рычага с парковки(Р) на драйв (D) происходит толчок. И, во время движения, иногда бывают толчки, при понижении передачи, также при повышении передачи(при повышении очень редко).

Скажите пожалуйста стоит ли волноваться? Или можно обойтись диагностикой АКПП и заменой масла в коробке? Пробег 143000 тыс.

И стоит ли делать адаптацию коробки? Большое спасибо!