Какой антифриз заливать в Toyota Ipsum 3S-FE?

Красный, любой фирмы.

Например для Ипсум с двигателем 1AZ цвет и объём антифриза таков:

Но это как ориентир...

Хотя по сути цвет антифриза не важен, а лишь классификация ОЖ.

G11, G12, G12Plus. G11 — селиктосодержащий антифриз применяется на автомобилях старшего поколения. G12Plus силикатов не содержит силикатов (применяется на автомобилях более свежих 2000-х годов).

На Ипсум 96 года льют G11, хотя силикатный достаточно агрессивно влияет на систему охлаждения, по этому впринципе я бы рекомендовал промыть охлаждающую систему и залить G12 (он и служить будет дольше).