Дергается при переключении передач Фольксваген Шаран

Дизель, 1,9 TDI, 2002 г.в., АКПП 5-ступ. Заводится хорошо. После начала движения(как только набирает обороты) загорается значок ESP на панели(восклицательный знак в треугольнике и в кружочке со стрелочкой). Машина начинает дергаться при переключении скоростей(на повышение скоростей) и на 5-ую не переключается(переходит в аварийный режим).

Если обороты не доводить до 2-х, то все скорости переключаются как обычно, мягко, но через какое-то время значок все-таки загорается и опять начинает «дергать». Останавливаемся, глушим двигатель, заводим двигатель, едем дальше, опять какое-то время нормально. Делали диагностику — выдает ошибку 01166 «сигнал крутящего момента двигателя за пределами допуска». В чем может быть проблема?