При переходе с газа на бензин выбивает ошибку р0172 в Приоре

Это что за «датчик холостого»? Если вы имеете ввиду РХХ, то он к к ошибке Р0172 никакого отношения не имеет. Про богатую смесь сигнализирует кислородный датчик(лямбда-зонд). Возможно льют форсунки. «Тупит на холостых» — это как? Подробнее опишите.

Вот теперь езжайте к установщикам ГБО и пусть хоть убьются, но настроят так, что бы ошибки не было. Потому как да, о богатой смеси сигнализирует датчик кислорода. Потому что смесь при переключении обогащается. И здесь хоть десять датчиков поменяй...