Плохо переключает АКПП Лексус РХ330

Присадки могут не помочь, да и производители масел не рекомендуют заливать дополнительные присадки, так как в масле уже есть присадки.

А вы масло давно меняли в акпп? Попробуйте провести частичную замену (можно две замены через небольшой пробег) масла в акпп. Проведите диагностику сканером и проверьте параметры работы датчиков и соленоидов акпп, возможно есть механический износ акпп.

То есть, у вас переключение передач происходит на больших оборотах только? В таком случае, это может быть нарушена регулировка тросика управления дроссельным клапаном.
Может быть частичное засорение фильтра.
Может заело дроссельный клапан в клапанном механизме.