Как залить масло в АКПП Хундай Соната 6?

Судя по литражу двигателя и по году выпуска автомобиля, у вас стоит коробка A6MF1. Заливать в неё надо жидкость ATF SP-IV.
Из сервисных работ с A6LF1, A6GF1, A6MF1 следует выполнять замену масла акпп, которую необходимо проводить через один техосмотр. После пробега в 30.000 километров рекомендуется заменить 4 литра масла, а на пробеге в 60.000 километров провести уже полную замену, для чего требуется 7,5 литров масла

Ниже написано, как доливать масло (и заливать тоже)

В акпп заливать лучше всего оригинальную жидкость, артикул Hyundai/Kia 04500-00115 (Масло трансмиссионное синтетическое «ATF SP-IV», 1 литр).

Менять масло лучше всего частично, можно например менять каждые 40 000-60 000 км пробега или же можно провести две замены через небольшой пробег (примерно через 1 000 км пробега). Прикладываю официальное руководство по замене масла в 6 ст. акпп. Как добраться до заливного отверстия, описано тут.