Нужна ли замена ШРУС правого на Тойота Королла?

Если захрустела граната — всё, менять. Всё остальное «мёртвому припарки».

Замена как можно быстрее, в худшем случае может «клинануть», проверь пыльники.

Что такое ШСУ не знаю, а вот шарнир равных угловых скоростей просится на замену.

Проверить пыльники на гранатах, и замена гранаты, или обеих. На которой пыльник порван, скорее всего та граната и хрустит. Замена смазки не поможет.