51 ошибка в Тойота Корона Эксив 3sfe 182 кузов АКПП

51 ошибка состояние выключателей. Что за ошибка, может ли она идти на коробку? Вроде как слышал что есть там какие-то концевые выключатели, которые могут со временем изнашиваться, отвечающие за положение коробки.

У меня при выбранном режиме R или D если начать шевелить селектор, то на приборной панели, то светится выбранный режим, то перестает светиться? Может в этом и дело? Но ошибка показывается постоянно, на P или N у меня чек просто моргает, а на R или D моргает 51 кодом, будто бы в режиме диагностики.