Как определить замену АКПП Лексус РХ?

Реальный пробег попробовать посмотреть диагностическим сканером, по разным блокам, но возможно этого не узнать. Можно косвенно по состоянию руля, сиденья, педалей, да и в целом салона.

По акпп никак не определить.

По двигателю, если на двигателе тот же номер, что и в ПТС, то не меняли его.

Коробка на Лексусе может «ходить», ориентировочно тысяч 150. Если ваш автомобиль прошёл больше, то вполне возможно, что коробка или заменена или ремонтировалась.