Как понять стоит ли ШРУС оставлять?

Ну особо вы его не проверите. Если явной выработки нет в металле. Осмотрите нет ли выработки в металле, ямки.

Он на поворотах щёлкал? Если да, то замена. Если нет, то не забивайте себе голову.

Если при повороте не хрустит, значит живая, а причина снятия?

Сняли стопорное колечко, разобрали, накатки от шариков нет? Собирайте обратно, проверьте отсутствие люфтов при разных углах. Собирайте привод, ставьте новый пыльник и ставьте обратно. Если хруста не было и в поворотах вам по рукам рулём не било, то не заморачивайтесь.