Загорается АБС и ЕСП в Мерседес В140

Скорее всего где-то термозависимый контакт, он пропадает при нагреве. Вам бы диагностику провести, хотя бы ошибки считать.

Проведите диагностику сканером Стар диагнозис, он предложит дальнейшие шаги для проверки по ошибкам, их и нужно провести, при неисправности. Проблема может быть например в датчике положения рулевого колеса, в его разъеме, проводах, диагностика точнее подскажет.