На средних оборотах горит лампа масла в Ауди А6

Снимать поддон, смотреть маслозаборник, если все чисто — менять масляный насос.

Масляное голодание. Скорее всего фильтра забиты. И скорее всего сетка в поддоне.

Попробуйте заменить фильтр, если не поможет, лучше в сервис, у вас там хватает причин, чтоб самому этим не заниматься и не сливать по несколько раз. Сетка маслозаборника, может ударились когда-то и сам маслозаборник поврежден, редукционный клапан, маслонасос.