Можно ли греть ступицу при замене подшипника на 2109?

Ступице может и ничего не будет. А вот когда вы туда втолкнёте подшипник, он нагреется и из него может вытечь смазка и потом на «сухую», он у вас быстро выйдет из строя (развалится или заклинит).
Так что лучше не греть, а спокойно запрессовать на «холодную». Пресс есть на любой СТО.

Там на вашем видео, похоже «дядя» не своей машине делает ремонт, поэтому особо не заморачивался как зажать стойку. Он зажал в тисы болты в упор. А таким образом сомнётся резьба на заходе и может быть в последствии проблема с откручиванием гаек.
Надо было или в другом месте зажимать или деревянный брусок проложить, чтобы болты упирались не в металл, а в дерево.

Нет, не желательно греть, так как это влияет на метал. Подшипник прессом можно запрессовать или хорошим съемником.

Даже не знаю… Я чаще с алюминием работаю, грею феном. Думаю что если цапфу разогреете до сотни градусов — ничего с ней не случится.