Не едет вперёд Ауди А6 С4

А попробуйте тронуться вперед при более высоких оборотах, если тронется, то это акпп работает в аварийном режиме.

Проведите диагностику сканером, проверьте какие есть ошибки по акпп и проверьте уровень и состояние масла в акпп.

Если с уровнем жидкости в АКПП нормально, тогда значит это говорит об износе фрикционных дисков муфты прямого хода.
Либо износ и обрыв манжет поршня этой муфты.
Возможен и износ или поломка масляных уплотнительных колец этой муфты.
То есть предстоит ремонт коробки передач.

Спасибо всем за ответ. Уровень масла в норме. Селектор ошибок не выдаёт.