При повороте руля гудит ГУР в Ауди А4 Б5

Для начала можно посоветовать проверить уровень жидкости в бачке.
Если с уровнем всё в порядке, тогда следующий этап, это — замена масла в системе ГУР. Замену производить лучше с промывкой. Вот промывка

После того как сольёте старую жижу, проверьте состояние шлангов, при их износе — замените (трещины, вздутия, расслоения возможно внутри).

Как заменить жидкость в ГУРе, можете почитать Здесь ...