Неисправность тормозной системы Хендай Туксон

Время от времени при нажатии на педаль тормоза во время движения она становится твердой и торможение не происходит, как будто при выключенном двигателе. При нажатии более сильно она поддается и начинает двигаться, торможение происходит, но не как в обычном режиме и при этом происходит занос задней части в правую сторону. На техобслуживании проверяют уже третий раз, говорят, что были небольшие проблемы в АБС, но через некоторое время повторяется. Что делать и в чем причина?