При остановке обороты падают до 600-650 в Тойота РАВ4

"… При нажатии на тормоз обороты двигателя падают ..." — эта фраза и является разгадкой к указанной неисправности в вопросе. Имеется подсос неучтённого воздуха во впускной коллектор через износившийся шланг ВУТа(дырявый или хомут крепления ослаб).

Обороты на драйве совершенно нормально это, такие и должны быть. Дерганье это уже причина может быть сама коробка подустала, подушки-точки опор надо осмотреть, может стоит промыть дроссельный узел. В общем обороты нормальные.