Что делать с ошибкой 00550?

Audi a6 c5 2.5 tdi quattro 2000 года ваг ком. Выдает ошибку 00550, регулятор начала впрыска топлива. Заводишь, на педаль газа не реагирует, через какое-то время начинает реагировать. Обороты не больше 2000 об/мин, через некоторое время обороты можно поднять до 3000 об/мин.

Из глушителя идет серый густой дым несгоревшего топлива. Регулятор начала впрыска топлива снимал, чистил. Что может быть?