Пробег 96 тысяч, пора ли менять внутренние ШРУСы 2113?

Я бы сказал что это от пробега не зависит.
Зависит от условий эксплуатации.

Ставьте авто на смотровую яму или на подъёмник и щупайте привода. Они не должны болтаться в вертикальной плоскости. Болтанка конечно же в местах где шрусы. Если износились и болтаются, то есть есть люфт вверх-вниз, то значит пора менять шрус.

В поездке изношенный шрус при повороте хрустит, брякает, издаёт стуки.