Загорается шестеренка с восклицательным знаком красным в Тойота Ярис

Это проблема с роботом, возможно проблема в актуаторе сцепления, бывает щетки изнашиваются, их меняют отдельно, может проблема в разъемах, проводке актуатора. Проведите диагностику сканером, считайте ошибки и проведите по ним проверки.

Нет такого срока, как износится (будет буксовать сцепление, обороты двигателя будут выше, а скорость ниже), так менять. Сцепление служить примерно 100 000-150 000 км пробега. Тут дело может быть не в сцеплении. Сначала попробовать провести обучение (инициализацию, как описано по ссылке) сцепления.