Застучал ШРУС Форд Скорпио

Визуально осмотрите, что бы колёса без нагрузки были, в смысле не на ручнике и не на передаче. И что бы не висели в воздухе. Там болтанка должна быть жестокая, руками вал покачайте и всё увидите.

Звука сюда не слышно и я тоже имею авто с задним приводом(с приводами), а у друга скорпио как у вас. Тут вариант один вывешивать колесо и смотреть люфт по какому приводу, осмотреть на целостность пыльники, где порван -то это он, или же снимите пыльники и состояние смазки может подсказать о состоянии привода. Плюс проверьте ступичные подшипники.

Спасибо, завтра поковыряю.

Когда изношен шрус, то вибрация ощущается при любом движении.
А если "… в момент ускорения сильно стучит ШРУС, так как будто кто кувалдой по колесу стучит...", то проверьте балансировку колёс, вернее количество груза на них. Если груза навешено полкило и более, то такой стук вполне возможен. Ещё и при торможении тоже, будет «кувалдой стучать».