Загорается неисправность АБС Мазда Премаси

Спустя некоторое время после начала движения(2-10 мин) загорается датчик неисправности(отключения) АБС и при торможении слышен характерный хруст.

Особенно проявляется при езде на небольшой скорости и лёгком подтормаживании перед перекрёстком. При езде на большой скорости появляется самопроизвольно во время движения(через пару километров). Иногда так-же самопроизвольно пропадает(очень редко). При небольших передвижениях по городу(40км/ч,~10км) иногда не загорается вовсе.

Датчики прозванивал тестером — исправны. Может неисправен моторчик распределителя усилий АБС(доморощенные спецы говорят изнашиваются щётки)? Как можно проверить, или в чём причина? Спасибо.