Перестала ехать вперёд Ауди Эс4 Б5

Если автомобиль с АКПП не двигается вперёд, а назад едет, тогда возможно случилась поломка датчика селектора (стёрлись контакты, загрязнились, ещё что-то).    

 Либо неисправность в самой АКПП:  

Износ фрикционных дисков; износ или обрыв манжет муфты; износ или поломка масляных уплотнительных колец муфты.  

Так как назад едет, то про исправность приводов не спрашиваю.

Проверьте диагностическим сканером, видит ли ЭБУ акпп положение D рычага акпп, если видит, то проверьте значения соленоидов и датчиков акпп. Если не видит, то помимо самого датчика положения селектора акпп, проверьте его разъем и провода, разъем ЭБУ акпп.