При езде по прямой идёт стук на Пассат Б5

Да, пожалуй самое вероятное, это стук шруса.
Проверить можно на смотровой яме или на подъёмнике. Руками покачайте привод в вертикальной плоскости и смотрите который шрус болтается.
Если шрусы исправны, то привод не болтается.

Другие причины стука, это шатающийся тормозной суппорт или подшипник ступицы (хотя если подшипник, то он должен прослушиваться и при езде накатом).

Вывесите автомобиль на подъемнике и при включенной передаче прослушайте (можно еще рулем покрутить), от куда идет шум и от какого ШРУС.