При переключении на D едет плохо Тойота Марино

Если трогается при повышенных оборотах, а назад нормально едет, то акпп может быть в аварийном режиме, проведите диагностику сканером, проверьте есть ли ошибки по акпп. Проверьте уровень и состояние масла в акпп. 

Единственное что вы сможите сделать сами — проверить уровень масла

Если жидкость в АКПП уровень и оно не чёрное, то это неисправность внутри коробки (например гидротрансформатор неисправен или насос слабое давление создаёт, могут быть и другие причины). Точнее скажут в мастерской по ремонту АКПП.